大将军，下辖十二位将军，每一位大将军，各辖两个军府，因此，共有二十四军，这就是强悍西魏帝国的府兵系统，八柱国大将军、十二将军，也逐渐形成了关陇集团的核心。

隋文帝在北周军制的基础上﹐设置十二大将军十二府，以统率禁卫之兵﹐此即唐十六卫的前身。隋初十二府中﹐左右卫﹑左右武卫﹑左右武侯六个府统领府兵宿卫。

隋炀帝大业三年，亦即607年，将十二府增改为四府十二卫﹐合称十六卫府或十六府。