活动于魏都大梁，之后其子刘仁迁丰邑中阳里，现丰县汉皇祖陵保存刘清之墓。

祖父：刘仁，始迁丰邑，故号丰公。 　 父亲：刘煓，字执嘉，即刘太公，刘邦登基后尊为太上皇，崩于公元前197年。 　 生母：温氏，一说王含始，被追谥为昭灵夫人（昭灵后）。 　 庶母：李氏，太上皇庶妻，封太上皇后，逝于公元前197年；生楚元王刘交。

兄弟姐妹 兄弟：刘伯，刘邦大哥，汉五年