都指挥使刘清修建了吉林乌拉城。

这里曾经是大明在东北最大的内河造船基地。

明永乐九年(1411年)，朱棣派人到黑龙江下游正式建立了管辖黑龙江、松花江、乌苏里江流域的最高地方行政机构——“奴尔干都指挥使司（今为俄罗斯境内尼古拉耶夫斯克特林）”。

由于当时东北是未开发的原始森林，明朝驻军所需粮食只能靠辽东和中原提供。所以，朱棣多次派辽东都指挥使刘清来松花江领军