朱元璋建国后曾建统军元帅府，以朱文正为大都督，节制天下兵马，其中京城共有四十八卫军，后来又分为前后中左右五军都督府，共有官兵二十多万。

后来朱棣登基，又改京营为三大营，即五军营、三千营、神机营。

土木堡之后，于谦改三大营为十团营，并以文官总督京营，开始了文官统领军权时代。

到了嘉靖时期，又恢复三大营，只是将三千营改为神枢营，并遣派御史另募新兵四万，