亲军都尉府的前身是拱卫司，成立于吴元年，原本隶属于大都督府，是负责保卫、仪仗圣驾之用的禁卫官署。

洪武三年，朱元璋将其独立出来，改为亲军都尉府，负责皇宫大内的宿卫和皇家出行时的仪仗。

通俗讲就是大内侍卫的干活。

所以其官兵非但都得身高腿长、浓眉大眼、武艺高强，而且最重要的，还得绝对忠诚。

其兵员大致有二，一是为朱元璋打江山过程中，牺牲将士的子弟。这些