，前隋朝左御卫大将军薛世雄第四子，唐太宗李世民的妹夫。

隋末唐初名将，外戚，仕唐官至右武卫大将军，封武安郡公。薛万彻本为隋将，后与兄长薛万均同自幽州降唐，因征讨梁师都有功，授车骑将军，随罗艺四处转战其他起义军，投入太子李建成幕府，受其赏识。

玄武门之变时，率东宫兵马力战，甚至反扑秦王府，直到李世民派人出示以太子首级，他才放下武器，带领数十骑逃入南山。后来唐太宗赏识其武勇，屡次遣