早在黄帝时期，马就已经被我国先民驯化并成为日常生产生活中的重要劳动力。周朝时，马也被广泛地运用于当时的社会生活中，马的使用与车一样是有着严格的使用制度的，不同场合使用不同品种的马匹，以及马的装饰用品，都体现着周代的礼制要求。

《逸礼·王度记》中曾经记载，天子车驾的马匹数量是六匹，诸侯五匹，卿是四匹，大夫三匹，士人二匹，庶人只有一匹。

当然，这里的马匹数量指的是能够同时驾