元至正二十一年（1361）于朱元璋所部成为相对独立政权时设立，本是独立在六部之外的产物，是明朝武人当时唯一与文官部门一样直接受命于皇帝的机构，洪武十三年(1380)以大都督府权力太大﹐在废丞相制的同时，为防止军权的过分集中，也废大都督府，改为中、左、右、前、后五军都督府，分别管理京师及各地卫所。五军都督府各设左、右都督，正一品；都督同知，从一品；都督佥事，正二品。以中军都督府断事官为五军断