夫。

“说起这个，我忽然想起一个老苏联笑话，说的是地狱里有个规矩，谁在人间滥杀无辜，那么在地狱中受害人的血将淹没此人，某一天上帝巡视地狱，发现血只淹没到贝利亚的腿，上帝很奇怪，于是问他说你生前血债累累，为什么血只到你的腿？贝利亚回答说:因为……”

“姿态运动方程。”老猫把新的方程发了过来，同时瞄了他一眼，“注意那个q是姿态四元数向量。”

“三个欧拉轴方向，最后一个欧拉