北狄的军队大体可分为本族军、他族军、州郡兵和附属军。

前二者为主力，后二者为辅翼。

战争时凡参加战斗者，兵器、粮食自给自足。

最初，除奴隶外，贵族、奴隶主都应从军。

单于亲统军队，亲临战阵，其他贤王、谷蠡王等为统领万骑的军事首长，称为万骑长，万骑长下设千长、百长、十长等官，兵员配置大多是一正一副，战时副军可以递补正军。

后领地渐渐扩大，主要