元璋创建卫队之初，便特设带刀舍人。建元洪武时，府军前卫等卫队负有特殊使命，设习技幼军。府军前卫掌统领幼军的选拔、训练、修习诸事宜；正式成为前卫卫士的称为带刀官，轮番带卫侍卫。明成祖朱棣在位时，推重府军前卫。永乐十三年，成祖朱棣下道特别圣旨，为皇太子简选幼军，专置府军前卫，设置官属。说白了，这就是属于皇太子的武装力量——幼军。府军前卫的地位有多高，能量有多强，从其组成就能看出来，整整有二十五个千户所