的军制，继承发展了唐、宋、元三朝的兵制特点，建立了卫所制。明代的军籍是世袭的，卫所兵有定籍，兵农合一，屯守兼备，不但保证了兵源，也满足了军队的供给。明代的卫所极其庞大复杂，分为直属皇帝的亲军京卫和五军都督府下辖的卫所。其中又有屯垦卫，驻守卫、戍军卫和护卫。全国的卫军人数多达二百余万，在明中后期都超过了二百六十万。

天下卫所皆是五军都督府统管，兵部调派，而唯独这上二十六卫，是皇上直属的，属