，刚开始隶大都督府。洪武十三年(1380年)改隶五军都督府。明成祖迁都北京后，分设京师京营和南京京营，规制渐臻完备。

京营在刚开始设立之初是大明最具有战斗力的部队，堪称是朱元璋、朱棣两父子手中最具威力的铁拳。只是自从土木堡之变后，京营精锐尽丧，在近百年的时间里京营也逐渐沦落为权贵子弟镀金混日子和领空饷的地方。

明朝历代皇帝对于京营的状况自然不会不知道，期间也曾经有人要对京营进行