兵器，最早是由大明人发明的。55年，明朝人唐顺之编纂的《武编》一书中，详细记载了一种“水底雷”的构造和布设方法，它用于打击当时侵扰大明沿海的人委寇。这是最早的人工控制、机械击发的锚雷。它用密封的木箱做雷壳，将黑火药装在里面，其击发装置是一根长绳索，由人拉火引爆。木箱下坠有三个铁锚，控制雷体在水中的深度。

后来，又发明了最早的漂雷——以燃香为定时引信的“水底龙王炮”。599年，王鸣鹤用碰线