踏轮起重机是杠杆原理衍生出来的擎天巨臂，最早的概念图是由古罗马建筑师，维特鲁维斯所“空想”的产物，当然，也有说这个原始图纸，是阿基米德所发明的。

最早的原型概念机，这种原型机械只有一根桅杆，杆顶装有滑轮，由牵索固定桅杆的位置，用绞盘拉动通过滑轮的缆索，以吊起重物。

当然，谈到杠杆原理，古中原自然也有，并不比西方要晚，先秦典籍《墨经》最早从理论上叙述了不等臂天平的工作特点